Download slam入门



PDF -Download



slam入门

slam 原理

SLAM – 视觉?

2011年9月5日 有部分研究者就动态环境下的SLAM 的某个方面或模块的相 关理论及方法展开了 研究,对系统整体框架及其实现的研究 则并不多见。 为了能更好地考察和估计动态 环境下移动机器人同时定 位与建图的所有信息,本文设计了一种完整的动态环境下 移 动机器人SLAM 系统,即SLAMiDE 系统。 2 SLAMiDE 系统原理  2016年9月5日 通用框架,有关该框架的理论原理和使用及扩展方 法见文[6] 和开源程序c 中的说明 文档.提出该框 架的目的是: • 为图优化提供一个易于扩展和易于使用的通 用库, 图优化可以简单地应用于不同的问题. • 为想要理解SLAM 或BA 的细节问题的研究 人员提供易于阅读的实现示例. • 实现最先进性能的同时尽可能地  定位 建图 导航 建模 模式识别 路径规划


SLAM – 视觉?

视觉SLAM原理– Feature Based Methods 图像 输入 图像队列 特征点 检测 初始化? 计算基本 矩阵F 计算位姿 R,t 三角化 得到点云 是 地图 相机位姿 初始化 地图点 图像特征 图像帧 位姿 局部优化 全局最优 (使所有地图点投影到 图像上和检测到 的特征点之间的误差和最小) 数据管理 定位 三角化 新地图点 否  

Download

视觉SLAM综述 - 智能系统学报

4.2 双目视觉SLAM的优缺点 双目视觉SLAM利用外极线几何约束的原理去 匹配 左右两个相机的特征,从而能够在当前帧速率 的条件下直接提取完整的特征数据, 因而应用比较 广泛,它直接解决了系统地图特征的初始化问题。 但是系统设计比较 复杂,系统成本比较高,且它的视 角范围受到一定限制,不能够获取远处的场景, 从而

Download

基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述 - 浙江大学

绍和分析目前3 类主流单目V SLAM 方法的优缺 点, 并对它们的代表性系统进行 性能分析和比较 另外, 本文也介绍和讨论了V SLAM 技术的最新 研究热点和发展 趋势, 并进行总结和展望 1 V SLAM 的基本原理 V SLAM 技术可以根据拍摄的视频 信息推断 出摄像头在未知环境中的方位, 并同时构建环境 地图, 其基本原理为多 视图几何 

Download

撷取AR 皇冠上的明珠-SLAM 技术

2016年8月26日 已经推出的HoloLens、首款AR 手机Phab 2 Pro 拆解収现,AR 的原理是 将周围 环境数字化迚行3D 建模,幵叠加虚拟影像迚行渲染,其中利用 SLAM 迚行3D 建模 是整个AR 的核心。剔除掉显示环节后,AR 的硬件成 本快速下降,有望在消费级 手机中快速普及。 ▫ SLAM 技术学术早已成熟,视觉建模将推动基于视觉 

Download

污点分析技术的原理和实践应用 - 软件学报

的基本原理以及在应用中的通用技术,即,使用动态和静态的方法解决污点传播;随后, 分析该技术在移动终端、互联 网平台上的应用 技术解决实际应用程序中的完整性 和保密性问题的工作进行分析综述,总结该技术的基本原理以及污点传播 分析(污点 The SLam calculus Programming with secrecy and integrity In Proc of the 

Download

激光雷达技术测树方法原理与应用 - 国家林业局调查规划设计院

介绍了激光雷达的测树原理以及3种测量扫 描方式的特点,以实例分析了人工测量 与三维激光扫描测量立木 庄永健等:激光雷达技术测树方法原理与应用 本文就 激光雷达的测树原理及在森林资源调查中 的应用和 模型的匹配与拼接产生巨大 影响,所以SLAM问题 也就成为了背负式激光雷达系统的核心问题。但 是背负式 移动 

Download

20165 李宇翔上海思岚科技有限公司

定位 建图 导航 建模 模式识别 路径规划 运动控制 • 滤波 KF, EKF, IKF, PF • 航 迹推算 • 建图方式 • 重定位 绑架问题 • 特征提取 • • 控制原理 • PID, 模糊控制 • 避障 • 路径搜索 • A* D* Dijkstra Gradient • SWARM 问题 • 一个典型的带 SLAM的系统 

Download

稀疏和稠密的VSLAM 的研究进展 - ResearchGate

2016年9月5日 通用框架,有关该框架的理论原理和使用及扩展方 法见文[6] 和开源程序c 中的说明 文档.提出该框 架的目的是: • 为图优化提供一个易于扩展和易于使用的通 用库, 图优化可以简单地应用于不同的问题. • 为想要理解SLAM 或BA 的细节问题的研究 人员提供易于阅读的实现示例. • 实现最先进性能的同时尽可能地 

Download

移动机器人SLAMiDE 系统设计与实现

2011年9月5日 有部分研究者就动态环境下的SLAM 的某个方面或模块的相 关理论及方法展开了 研究,对系统整体框架及其实现的研究 则并不多见。 为了能更好地考察和估计动态 环境下移动机器人同时定 位与建图的所有信息,本文设计了一种完整的动态环境下 移 动机器人SLAM 系统,即SLAMiDE 系统。 2 SLAMiDE 系统原理 

Download

SLAM 原理推论和详细解析- CSDN博客

2017年4月19日 SLAM 基本原理和累积误差消除 360doc content 10 0928 16 3482759 57075454 s SLAM 基础概念 blog csdn xdgs 2005 article details 52137052 SLAM for dummies 的翻译版本。基础教程较为详细 zhuanlan zh

Download

SLAM的前世今生终于有人说清楚了| 硬创公开课| 雷锋网

2016年5月16日 先通过扩散成一个区域的随机散斑,然后复制成九份,投射到了被摄物体上。根据 红外摄像头捕捉到的红外散斑,PS1080这个芯片就可以快速解算出各个点的深度 信息。 这儿还有两款结构光原理的摄像头。 SLAM的前世今生终于有人说清楚了| 硬 创公开课 第一页它是由两幅十分规律的散斑组成,最后同时被红外相机 

Download

SLAM中的EKF,UKF,PF原理简介- 半闲居士- 博客园

2016年6月5日 目前SLAM后端都开始用优化的方法来做,题主想要了解一下之前基于滤波的方法, 希望有大神能够总结一下各个原理(EKF,UKF,PF,FastSLAM),感激不尽。 作者: 半闲居士链接: zhihu question 46916554 answer 103411007 来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业 

Download

视觉SLAM漫淡- 半闲居士- 博客园

2014年4月28日 ICP的模型稍有不同,但原理上也是计算相机的姿态矩阵。原则上,只要有四组匹配点 ,就可以算这个矩阵。你可以调用openCV的SolvePnPRANSAC函数或者PCL的ICP 算法来求解。openCV提供的算法是RANSAC(Random Sample Consensus,随机 采样一致性)架构,可以剔除错误匹配。所以代码实际运行时,可以 

Download

SLAM基本原理的介绍 - 360doc个人图书馆

2010年9月28日 一直没有时间好好具体研究一下SLAM,以前只是知道一个大概,对其细节实现没有 涉及。由于接下去的研究方向将是一个可应用的实际产品,所以,定位问题将是一定 要解决的。 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping )中文称"同步定位及建 图" 是目前在机器人定位方面的热门研究课题。到目前为止,也取得 

Download

即时定位与地图构建- 维基百科,自由的百科全书

同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念 :希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征( 比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而 达到同时定位和地图构建的目的。

Download

ORB-SLAM - SlamCN

原理 ORB SLAM整体流程如下图所示。 Orbslam workflow png 它主要有三个线程 组成:跟踪、Local Mapping(又称小图)、Loop Closing(又称大图)。

Download

同时定位和地图构建(SLAM) - 知乎

如何看待谷歌在10 月6 日开源的SLAM 算法cartographer? 斯坦德机器人 · 1 让人 多做一点创造性的工作 cover 没有卸腰,我是被领导逼着来答的,只为骗赞。 如果 要评价一个slam算法,最直接的是看跑出来的map。 官方提供的数据集大家应该都 跑了,但是答案里目前没人分享官方外的数据测试,而一个算法的好坏,需要看它 是否

Download

Images correspondant à slam原理

Images correspondant à slam原理

Download
39

slam是什么

基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述 - 浙江大学

2017年11月6日 是未来研究的重要问题. 4 深度学习与语义SLAM(Deep learning and semantic SLAM) 语义SLAM 是指SLAM 系统在建图过程中不 仅获得环境中的几何结构信息 ,同时可以识别环 境中独立个体,获取其位置、姿态和功能属性等语 义信息,以应对 复杂场景及完成更加智能的服务 任务[27,40 41].语义SLAM 的优势  1 绪论 在自身位置不确定的条件下,机器人在未知环境中只能通 过对外部环境进行 识别并加以分析,然后创建地图,同时利用


基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述 - 浙江大学

征点, 通过三角化(Triangulation)[5]恢复这些场景 点三维位置, 并对所有关键帧和 三维点运行BA, 恢复精确的三维地图 PTAM 的开源对于V SLAM 的发展来说意义深 远, 目前市面上很多V SLAM 系统都是基于PTAM 的算法框架改进而来 Mur Artal 等[26]于2015年提出并 开源的ORB SLAM 是目前性能最好的单目V SLAM 系统之 一

Download

基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法 - 计算机应用研究

2013年11月11日 SLAM是移动机器人真正具备自主性的关键因 素,因此成为目前移动机器人领域的 研究热点[3~5]。 目前,基于视觉的SLAM主要集中在对普通视觉的研究 上,然而, 普通视觉视野狭窄,对路标的连续跟踪和定位能力 差,制约了视觉SLAM的发展;而 全景视觉具有全方位的视野, 可以获得既丰富又完整的环境信息, 

Download

SLAM 问题中机器人定位误差分析与控制

正” 过程, 这两点是SLAM 方法中普遍应用概率估 计技术的根本原因 基于概率估计 的SLAM 方法在 很恰当地表示SLAM 问题的同时也揭示了SLAM 问题的一些本质 特性 Smith 等人[5−6, 11−12] 研究了 SLAM 中地图估计的收敛特性 Mourikis 等人[ 13] 应用黎卡提方程推导出了理想情况下机器人定位和 建图估计误差的一个上界

Download

视觉SLAM综述 - 智能系统学报

摘要:视觉SLAM指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建 环境地图。 SLAM创建的地图 的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能 起到一个决定性的作用。 本文对基于特征的视觉SLAM方法和 直接的SLAM方法, 视觉SLAM的主要标志性成果,SLAM的主要研究实验室进行了介绍,并介绍 

Download

基于匹配的SLAM 的机器人定位系统研究

SLAM 算法流程 现今,在机器人领域中,坐标常用的形 式有三种,分别是:笛卡尔 坐标系统、极坐标 系统和DIN70000 坐标系统。本文选用的是笛 卡尔坐标系统。 通过该坐标系统,可以表示出 机器人的、传感器的和环境信息。 机器人的位姿信息: XR=(XR,YR,θR) (1) 它是由机器人的方向,也就是和X 轴的 方向θR 和机器人的此 时在 

Download

基于随机有限集的SLAM算法 - 山西大学计算机与信息技术学院

2012年7月27日 描述环境的地图,同时利用地图对机器人进行定位的过 程[1-2]。SLAM是机器人 实现真正自主的关键问题,已经成 为机器人领域的研究热点。近年来,基于 Bayesian估计的 SLAM算法大量涌现,这种方法使用联合状态向量,也就是 随机 向量的序列形式表示地图特征和机器人位姿信息,对 联合状态后验概率密度 

Download

基于视觉SLAM的实时地图

环境感知的效能与人相比, 差距很大 ○ SLAM系统主要依赖几何计 算、认知层面 的能力较弱 ○ SLAM的鲁棒性、可靠性还 未达到实用化程度 ○ 环境感知的结果 如何存储、 访问 ○ 多智能体、动态环境的环境 感知有待研究、开发 Page 14 SLAM? SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), 即时定位与地图构建, 最早由 

Download

基于扫&匹配预处理的即时定位与地图创建

1 绪论 在自身位置不确定的条件下,机器人在未知环境中只能通 过对外部环境进行 识别并加以分析,然后创建地图,同时利用 地图进行定位和导航。 这就是即时定位 与地图创建(Simulta neous Localization And Mapping,SLAM)问题。同时定位与 地图 创建是自主移动机器人领域的新兴研究课题,是实现真正全自 主机器人的关键 。

Download

基于深度学习的视觉SLAM 综述 - 机器人

2017年11月6日 是未来研究的重要问题. 4 深度学习与语义SLAM(Deep learning and semantic SLAM) 语义SLAM 是指SLAM 系统在建图过程中不 仅获得环境中的几何结构信息 ,同时可以识别环 境中独立个体,获取其位置、姿态和功能属性等语 义信息,以应对 复杂场景及完成更加智能的服务 任务[27,40 41].语义SLAM 的优势 

Download

即时定位与地图构建- 维基百科,自由的百科全书

Download

即时定位与地图构建- 维基百科,自由的百科全书

同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念 :希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征( 比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而 达到同时定位和地图构建的目的。操作性定义 技术上的问题 地图构建 传感

Download

视觉SLAM漫淡- 半闲居士- 博客园

2014年4月28日 《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。 SLAM研究已进行了三十 多年,从上世纪的九十年代开始。其中又有若干历史分枝和争论,要把握它的走向就 很费工夫。 难以实现。SLAM是一个完整的系统,由许多个分支模块组成。现在经典的 方案是“图像前端,优化后端,闭环检测”的三部曲,很多文献看完了 

Download

SLAM_百度百科

感谢奥运会铜牌 获得者Gorla Peraboni夫妇让SLAM品牌第一次参与奥运会并走上 了领奖台。 1984年,一种坚不可摧的可以在任何情况下穿着的应用型防水夹克诞生 了。 材料取自于一种油布,它一共生产了21年(创造了历史记录)。SLAM是 Sardinia 杯的装备的官方赞助商,也是一年两次的比赛的CostaSmeralda 的装备官方赞助商 。

Download

SlamCN

2017年2月8日 SLAM 介绍 什么是SLAM SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的 缩写,意为“同时定位与建图”。它是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置 ,一边构建环境地图的过程。目前,SLAM的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强 现实。其用途包括传感器自身的定位,以及后续的路径规划、场景理解 

Download

SLAM算法解析:抓住视觉SLAM难点,了解技术发展大趋势| 机器之心

2017年4月13日 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 是业界公认视觉领域空间定位 技术的前沿方向,中文译名为「同步定位与地图构建」,它主要用于解决机器人在未知 环境运动时的定位和地图构建问题。本次阅面科技资深研究员赵季也将从SLAM 方向 着手,为大家展现更深层次的技术干货。 赵季:阅面科技资深 

Download

SLAM简介 - 知乎专栏

2016年6月21日 SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写, 最早由Hugh Durrant Whyte 和John J Leonard提出。SLAM主要用于解决移动 机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。 SLAM通常包括如下几个 部分,特征提取,数据关联,状态估计,状态更新以及特征更新等。对于其中 

Download

SLAM是什么?它的未来在哪里?_Apeiron_新浪博客

2016年7月7日 SLAM是什么?根据 的介绍:“Simultaneous Localization and Mapping ( SLAM) is the computational problem of constructing or updating a map of an unknown environment while simultaneously keeping track of an agent's location within it ”最简单而又直指本质的理解,SLAM指的是当某种设备(如 

Download

SLAM的前世今生终于有人说清楚了| 硬创公开课| 雷锋网

2016年5月16日 多传感器融合、优化数据关联与回环检测、与前端异构处理器集成、提升鲁棒性和重 定位精度都是SLAM技术接下来的发展方向,但这些都会随着消费刺激和产业链的 发展逐步解决。就像手机中的陀螺仪一样,在不久的将来,也会飞入寻常百姓家,改变 人类的生活。 不过说实话,SLAM在全面进入消费级市场的过程中, 

Download
3

slam知乎

撷取AR 皇冠上的明珠-SLAM 技术

东⻄西。我们只是在努⼒力地理解⼈人类概念的本质和⼈人类思考的根本机制。我们 更像是 哲学家或试图探究⼈人类⼼心智奥秘的⼼心理学家,⽽而⾮非旨在制造聪明 的计算机或机灵程 序的⼯工程师。我们是⼀一群⽼老派的纯粹主义者,我们的动⼒ 力源于内⼼心深处的哲学好奇 ⼼心,⽽而不是制造实⽤用设备的欲望。 ⼈人⽂文 素养  2016年6月24日 HEBE JEBES MA Y JUN 2016 ASAF Youth Sailing Cup 2016 Dragons travel to Singapore Hong Kong Race Week 120 sailors take part in the action Around the Club Spring Saturday Series, Easter


撷取AR 皇冠上的明珠-SLAM 技术

2016年8月26日 资料来源:知乎、平安证券研究所 2 2 从拆解看,基于手机AR 模式能有效降低硬件 成本 目前市场上的AR 硬件主要包括谷歌眼镜、HoloLens 等,其中最为成功的是 微软的HoloLens。 HoloLens 主要包括处理器、传感器、光学显示和操作系统这四大 环节,其中光学显示环节占了43% 的成本,高昂的成本加大了头戴 

Download

Free Books Indigo Slam PDF - Best Book

Source slam Books – The Best Of Bridge BEST OF BRIDGE THE FAMILY SLOW COOKER By The Best Of Bridge The Best Of Bridge Ladies, Like So Many Of You, Have Fallen In Love With Slow Cookers All Over Again Source bestofbridge 学习SLAM需要哪些预备知识? 知乎 Zhihu

Download

Book Slam Audiobook Repost Free PDF

Antarctica Antarctic Treaty System Antarctica Antarctic Treaty System Source antarcticsystem space 计算机 收藏夹 知乎 Zhihu 这是个Meta级别的好 问题!如果你想把web前端性能优化到极致,一定要认真地去了解这个原则背后的 原理,而非表面的技巧。 Source zhihu A History Dictionary 's Word Of 

Download

PDF下载

第4天(周二):视觉与SLAM 第5天(周三):ROS Industrial 第6天(周四):地面移动 机器人ROS开发实践1 第7天(周五):地面移动机器人ROS开发实践2 第8天(周六): 才,知乎机器人话题优秀回答者。 于2007 年开始从事机器人研发工作,工作范 围 涵盖机械设计、控制、算法等,在校期间获 得RoboCup 人形组第四名。研发过多种 人形 

Download

天猫?知乎「玩物立志:玩出理想生活」 - TMA移动营销大奖

洞察&策略 知友真实 生活经历 知乎社区许多兴趣达人把爱好玩成了事业,堪称 玩物立志的最佳代言人 玩物立志 = 视频中的五位达人,本来各自有自己的工作和 生活,却因为遇到了烘焙、摄 影、滑雪等,不仅找到了人生的最大乐趣,还纷纷将 乐趣发展成个人事业。 《三联生活周刊》主笔 Slam 长期合作摄影师 前BURTON 中国区 

Download

鲁棒的特征点往往需要大量的计算 - Rokid Labs

Visual SLAM,简称V SLAM,特指那些使用视觉传感器(通常是Camera)的SLAM方 法。V SLAM在实时运行的过程中,接收由Camera Sensor传来的图像序列,输出 设备自 身在三维空间中的位置姿态,同时建立起周围环境的地图。 目前V SLAM的 主流输入方式由传感器的硬件的不同大概分为三种:单目彩色摄像 头、双目彩色 

Download

第0章:科研之路 - 西北工业大学

题目3:基于视觉SLAM的无人机自主视觉降落 题目4:基于双目立体视觉的无人机 自主视觉导航与避障 题目5:基于 题目7:SICK激光雷达+视觉SLAM的大场景三维 扫描重建方法与系统DEMO SLAM SVO 题目8:基于全向视觉的移动机器人地图 创建与自主场景漫游 2 查阅资料——知乎 zhihu question 40545681 

Download

SLAM STC OPEN DAY - Hebe Haven Yacht Club

2016年6月24日 HEBE JEBES MA Y JUN 2016 ASAF Youth Sailing Cup 2016 Dragons travel to Singapore Hong Kong Race Week 120 sailors take part in the action Around the Club Spring Saturday Series, Easter Brunch and more SLAM STC Open Day 600+ flock to HHYC Sea Shepherd A day on the Steve Irwin

Download

20170604_从互联网PM到AI PMkey - 中国云计算

东⻄西。我们只是在努⼒力地理解⼈人类概念的本质和⼈人类思考的根本机制。我们 更像是 哲学家或试图探究⼈人类⼼心智奥秘的⼼心理学家,⽽而⾮非旨在制造聪明 的计算机或机灵程 序的⼯工程师。我们是⼀一群⽼老派的纯粹主义者,我们的动⼒ 力源于内⼼心深处的哲学好奇 ⼼心,⽽而不是制造实⽤用设备的欲望。 ⼈人⽂文 素养 

Download

同时定位和地图构建(SLAM) - 知乎

概率机器人读书笔记之第二章递归状态估计,第三章高斯滤波 · 方宇 slam,机器人 爱好者 cover 学完了高博的《SLAM十四讲》,基本了解了SLAM的框架结构,然后看 了一些ORB SLAM的代码,跑了几个模型,看了几篇论文,感觉还是有很多关于状态 估计的问题不是很清楚,然后在知乎看到了关于slam推 阅读全文 7 2 条评论

Download

SLAM简介 - 知乎专栏

2016年6月21日 本文的主要目的是简单介绍移动机器人领域中广泛应用的技术SLAM(同步定位与 地图绘制)的理论基础以及应用细节。虽然目前存在很多关于SLAM技术的方方面面 的论文,但是对于一个新手来说,仍然需要花费大量的时间去调研与把握SLAM发展 的脉络。本文希望能够将SLAM技术在保持一些理论基础的前提下, 

Download

大牛讲堂|SLAM第一篇:基础知识 - 知乎专栏

2016年10月27日 各位学霸大牛帅哥美女们,大家好!地平线大牛讲堂第二期,主角是红遍全球的 SLAM,大牛是多才多艺,不按牌理出牌的高翔博士。来跟我念一遍:Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建技术。 无论在室内、野外、空中还是 水下,SLAM是机器人进入未知环境遇到的第一个问题。本期给大家 

Download

同时定位和地图构建(SLAM) - 知乎

各位学霸大牛帅哥美女们,大家好!地平线大牛讲堂第二期,主角是红遍全球的 SLAM,大牛是多才多艺,不按牌理出牌的高翔博士。来跟我念一遍:Simultaneous Localization and Ma 阅读全文 569 19 条评论 分享 收藏 如何看待谷歌 在10 月6 日开源的SLAM 算法cartographer? 邵天兰 创业狗,致力于工业机器人 智能, 

Download

SLAM刚刚开始的未来

2016年7月7日 SLAM技术随着最近几年机器人、VR、AR的火爆而为人所知,在传感器、算法、软件、 硬件等方向都有不同的进展。本文简要解释了SLAM的定义和分类,具体分析了当前 VR、AR、机器人等各种应用需要什么类别的SLAM,探讨了在实际应用中实现SLAM 的一些工程细节,并展望了SLAM刚刚开始的未来。

Download

slam - 收藏夹- 知乎

不怎么样,现在语义分割和SLAM的结合还很粗糙,可挖的点不少。最简单的方式, 就是跑一个pixel wise的图像语义分割,再跑一个dense或者semi dense的SLAM, 把前者的结果map到后者的地图上去,每个像素(或者surfel)上做recursive Bayesian update,其实也就 显示全部 · 发布于2017 12 27 关注问题 1 条评论 感谢 分享

Download

【机器人的双眸】视觉SLAM导论 - 知乎专栏

【机器人的双眸】视觉SLAM导论 程程 2 年前 深度学习大讲堂致力于推送人工智能 ,深度学习方面的最新技术,产品以及活动。请关注我们的知乎专栏! 版权声明: 本文原载于作者博客园博客,经作者修改增加最新进展后授权发表于深度学习大讲堂 微信公众号。 前言 开始做SLAM(机器人同时定位与建图)研究已经近三年了。从 博士一 

Download

同时定位和地图构建(SLAM) - 知乎

题为基于slam的行人自主定位,用图优化该怎么做,查阅到的都是再讲机器人的自主 定位,行人和机器人区别? 写回答 添加评论 分享 来自子话题: 视觉SLAM 十四讲(书籍) 

Download
5

slam算法

基于概率的移动机器人SLAM 算法框架

f , y f 分别为沿图像x, y 轴的图像焦距, ( , ) x y c c 为镜头光心在图像中的位置, 通常 假设这 些参数已事先标定且保持不变 由式(1)(2)可知, 三维点在图像中的投影位置 ij h 可表示为一个关于 i C 和 j X 的函数, 记为 ( , ) ij i j h C


基于概率的移动机器人SLAM 算法框架

摘要:在移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)过程中,机器人本身位置不确定,其 所处环境也不可预知,针对这些不确定性因素, 应用贝叶斯规则作为理论基础,建立 移动机器人SLAM 算法的概率表示模型,通过扩展卡尔曼滤波器实现SLAM 算法,并 介绍一种激光 雷达数据与特征地图的数据关联方法。实验结果表明,该方法为 

Download

基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法 - 计算机应用研究

2013年11月11日 基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法 ' 王开宇,夏桂华,朱齐丹,夏国清,吴迪 ( 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001) 摘要:研究全景视觉机器人同时定位和 地图创建(SLAM)问题。针对普通视觉视野狭窄,对路标的连续跟踪 和定位能力差的 问题,提出了一种基于改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的全景 

Download

一种改进的粒子滤波SLAM 算法 - 计算机应用研究

2008年6月6日 一种改进的粒子滤波SLAM 算法* 郭利进, 王化祥, 孟庆浩, 邱亚男 ( 天津大学电气与 自动化工程学院, 天津300072) 摘要 提出一种改进的粒子滤波SLAM( simultaneous localization and map building) 同时定位和地图创建实现方 法。改进 方法让机器人大约行进10 步完成基于局部已创建地图下的粒子滤波定位后, 

Download

基于Voronoi 图的移动机器人SLAM 算法 - 中南大学学报

摘要:针对移动机器人同步自定位与地图创建(SLAM)过程中最近邻点匹配耗费时间 长问题,将一种基于Voronoi 图的最近邻点算法应用到SLAM 中,该算法根据 Voronoi 图原理对栅格地图进行2 次横向扫描来获得地图上所有 栅格的最近邻点, 提高了机器人建图的效率,仿真结果验证了该方法的可行性和适用性。 关键词: Voronoi 

Download

基于新型人工路标系统的视觉SLAM算法研究*

基于新型人工路标系统的视觉SLAM算法研究* E国科学G 5化所, 北京100190 E mail feng wen@ia ac cn 摘要 利*?种新型工路标系统 MR?维码 !单T视觉里计 SLAM万! 简单=绍 MR码系 统给 ?种0*里计GJ计误L模型JK0际0验确 模型MN 验6 模型合%性 KE 利*EKFL视觉信息 里计信息进行融合>室内CD$进行 0际0验0验 结果2明 

Download

高斯混合概率假设密度SLAM算法 - 西安理工大学学报

高斯混合概率假设密度SLAM算法 辛菁l, 贾渭娟2, 苟蛟龙l (1西安理工大学自动化 与信息工程学院, 陕西西安710048; 2,重庆大学城市科技学院电气信息学院, 重庆 永川402167) 摘要 研究了同步定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题。 针对 环境特征数未知时,数据关 联的误关联率增加,导致SLAM的定位精度偏低的问题, 

Download

基于随机有限集的SLAM算法 - 山西大学计算机与信息技术学院

2012年7月27日 基于随机有限集的SLAM算法 杜航原,赵玉新,杨永鹏,韩庆楠 (哈尔滨工程大学 自动化学院,黑龙江哈尔滨150001) 摘要:提出一种基于随机有限集的同步定位与 地图创建算法,该算法利用随机有限集对环境地图和传感器 观测信息建模,建立 联合目标状态变量的随机有限集。依据Bayesian估计框架,利用概率 

Download

基于匹配的SLAM 的机器人定位系统研究

SLAM 算法流程 现今,在机器人领域中,坐标常用的形 式有三种,分别是:笛卡尔 坐标系统、极坐标 系统和DIN70000 坐标系统。本文选用的是笛 卡尔坐标系统。 通过该坐标系统,可以表示出 机器人的、传感器的和环境信息。 机器人的位姿信息: XR=(XR,YR,θR) (1) 它是由机器人的方向,也就是和X 轴的 方向θR 和机器人的此 时在 

Download

基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述 - 浙江大学

f , y f 分别为沿图像x, y 轴的图像焦距, ( , ) x y c c 为镜头光心在图像中的位置, 通常 假设这 些参数已事先标定且保持不变 由式(1)(2)可知, 三维点在图像中的投影位置 ij h 可表示为一个关于 i C 和 j X 的函数, 记为 ( , ) ij i j h C = h X (3) V SLAM 算法需要将不同图像中对应于相同 场景点的图像点匹配起来(如图1 中, 将对应于1 X

Download

SLAM算法解析:抓住视觉SLAM难点,了解技术发展大趋势| 机器之心

Download

SLAM算法解析:抓住视觉SLAM难点,了解技术发展大趋势| 机器之心

2017年4月13日 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 是业界公认视觉领域空间定位 技术的前沿方向,中文译名为「同步定位与地图构建」,它主要用于解决机器人在未知 环境运动时的定位和地图构建问题。本次阅面科技资深研究员赵季也将从SLAM 方向 着手,为大家展现更深层次的技术干货。 赵季:阅面科技资深 

Download

即时定位与地图构建- 维基百科,自由的百科全书

同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念 :希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征( 比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而 达到同时定位和地图构建的目的。操作性定义 技术上的问题 地图构建 传感

Download

视觉SLAM漫淡- 半闲居士- 博客园

2014年4月28日 这篇文章关注视觉SLAM,专指用摄像机,Kinect等深度像机来做导航和探索,且主要 关心室内部分。到目前为止,室内的视觉SLAM仍处于研究阶段,远未到实际应用的 程度。一方面,编写和使用视觉SLAM需要大量的专业知识,算法的实时性未达到 实用要求;另一方面,视觉SLAM生成的地图(多数是点云)还不能用来 

Download

刚刚开始做机器人,打算做SLAM,不知道机器人定位领域现在有哪些比较新的

也是初学者说些比较基础的欢迎指正! SLAM(Simultaneous localization and mapping),我们要达到的目的就是估计机器人(传感器 比如相机)的位置轨迹,然后 创建地图。locating和map两者互相依赖,密不可分。然而我们已知的信息一个是 observation,即传感器收集到的信息(现在研究的多的一般是基于RGB D 

Download

SLAM的前世今生终于有人说清楚了| 硬创公开课| 雷锋网

2016年5月16日 热爱技术和研发,摘得过许多诸如Intel iot创客马拉松、清华创客马拉松等创客比赛第 一名。速感科技经过多年历练,发展出一套以视觉SLAM为核心,集探索、导航、定位 、避障、路径规划为一体的成熟化机器人无源导航算法。 SLAM作为一种基础技术,从 最早的军事用途(核潜艇海底定位就有了SLAM的雏形)到今天, 

Download

从理论到实践,机器人SLAM技术详解| Imagination中文技术社区

2017年5月18日 从理论到实践,机器人SLAM技术详解 相比栅格地图,这种地图看起来就不那么直观 了。它一般通过如GPS、UWB 以及摄像头配合稀疏方式的vSLAM 算法产生,优点是 相对数据存储量和运算量比较小,多见于最早的SLAM 算法中。 直接表征法 直接 表征法中,省去了特征或栅格表示这一中间环节,直接用传感器读取 

Download

SLAM第一篇:基础知识| ExBot易科机器人实验室

2016年3月22日 视觉SLAM是21世纪SLAM研究热点之一,一方面是因为视觉十分直观,不免令人 觉得:为何人能通过眼睛认路,机器人就不行呢?另一方面,由于CPU、GPU处理 速度的增长,使得许多以前被认为无法实时化的视觉算法,得以在10 Hz以上的速度 运行。硬件的提高也促进了视觉SLAM的发展。 以传感器而论,视觉SLAM 

Download

视觉SLAM研究分析的一点认识- 视觉算法与理论- OpenCV中文网站

2015年12月17日 在近10多年,基于视觉的SLAM成为了一个比较热门的研究方向,有大量的相关突破 性理论出现。在视觉SLAM的研究上较为领先的国家有英国、美国、德国等。常见的 SLAM算法一般分 视觉SLAM研究分析的一点认识,OpenCV中文网站

Download

Visual SLAM算法笔记- CSDN博客

2016年12月23日 MulinB按:最近在学习SLAM算法,这里作为阅读笔记记录和总结一下。这里关注的 主要是基于视觉的Visual SLAM或Visual Odometry,也包括一部分图像和IMU融合 的Visual Inertial Odometry相关算法。 注:下文中部分链接指向Google Scholar及 ,有些用户可能无法访问。

Download
2

This website is Search engine for pdf document ,our robot collecte pdf from internet this pdf document belong to their respective owners ,we don't store any document in our servers,

All document files belong to their proprietors.
Be sure to respect the publisher’s and the author’ s office file copyright Contact us if you need more information